Deutsch
 
Hilfe Datenschutzhinweis Impressum
  DetailsucheBrowse

Datensatz

DATENSATZ AKTIONENEXPORT

Freigegeben

Konferenzbeitrag

Feedback/Feedforward Schemes for Motion Control of the CyberCarpet

MPG-Autoren
Es sind keine MPG-Autoren in der Publikation vorhanden
Volltexte (beschränkter Zugriff)
Für Ihren IP-Bereich sind aktuell keine Volltexte freigegeben.
Volltexte (frei zugänglich)
Es sind keine frei zugänglichen Volltexte in PuRe verfügbar
Ergänzendes Material (frei zugänglich)
Es sind keine frei zugänglichen Ergänzenden Materialien verfügbar
Zitation

De Luca, A., Mattone, R., & Robuffo Giordano, P. (2006). Feedback/Feedforward Schemes for Motion Control of the CyberCarpet. IFAC Proceedings Volumes, 39(15), 400-406.


Zitierlink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-D043-1
Zusammenfassung
The CyberCarpet is an actuated platform that allows unconstrained locomotion possibilities to a walking user for VR exploration. The platform has
two actuating devices (linear and angular) and the motion control problem is dual
to that of nonholonomic wheeled mobile robots. The main control objective is to
keep the walker close to the platform center. Simple but global kinematic control
schemes are presented, addressing in particular the handling of singularity issues.
The feedback stabilizing part, which is based only on the user’s pose information, is
complemented by a feedforward term derived from on a walker’s velocity observer.
Numerical and graphical simulation results are presented.