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  Two-Channel Control for Scaled Teleoperation

Son, H. (2008). Two-Channel Control for Scaled Teleoperation. In International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2008) (pp. 1284-1289). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C6CB-2 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C6CC-F
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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Urheber

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 Urheber:
Son, HI1, Autor           
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: There is a trade-off between stability and performance in haptic control systems. In this paper, a stability and performance analysis is presented for a scaled teleoperation system in an effort to increase the performance of the system while maintaining the stability. The stability is quantitatively defined as a metric using Llewellynpsilas absolute stability criterion. Position tracking and kinesthetic perception are used as the performance indices. The analysis is carried out using various scaling factors and impedances of human and environment. A two-channel position-position (PP) controller and a two-channel force-position (FP) controller are applied for the analysis and simulation.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2008-10
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: ISBN: 978-89-950038-9-3
URI: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=arnumber=4694348
DOI: 10.1109/ICCAS.2008.4694348
BibTex Citekey: 6463
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2008)
Veranstaltungsort: Seoul, South Korea
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2008)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Piscataway, NJ, USA : IEEE
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 1284 - 1289 Identifikator: -