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  Learning new basic Movements for Robotics

Kober, J., & Peters, J. (2009). Learning new basic Movements for Robotics. Autonome Mobile Systeme 2009: 21. Fachgespräch, 105-112.

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Externe Referenzen

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Urheber

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 Urheber:
Kober, J1, Autor           
Peters, J1, 2, Autor           
Dillmann, Herausgeber
R., Herausgeber
Beyerer, J., Herausgeber
Stiller, C., Herausgeber
Zöllner, M., Herausgeber
Gindele, T., Herausgeber
Affiliations:
1Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795              
2Dept. Empirical Inference, Max Planck Institute for Intelligent Systems, Max Planck Society, ou_1497647              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: Obtaining novel skills is one of the most important problems in robotics. Machine learning techniques may be a promising approach for automatic and autonomous acquisition of movement policies. However, this requires both an appropriate policy representation and suitable learning algorithms. Employing the most recent form of the dynamical systems motor primitives originally introduced by Ijspeert et al. [1], we show how both discrete and rhythmic tasks can be learned using a concerted approach of both imitation and reinforcement learning, and present our current best performing learning algorithms. Finally, we show that it is possible to include a start-up phase in rhythmic primitives. We apply our approach to two elementary movements, i.e., Ball-in-a-Cup and Ball-Paddling, which can be learned on a real Barrett WAM robot arm at a pace similar to human learning.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2009-12
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: URI: http://www.ams2009.de/
DOI: 10.1007/978-3-642-10284-4_14
BibTex Citekey: 6072
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: Autonome Mobile Systeme 2009
Veranstaltungsort: Karlsruhe, Germany
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: Autonome Mobile Systeme 2009: 21. Fachgespräch
Genre der Quelle: Zeitschrift
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Berlin, Germany : Springer
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 105 - 112 Identifikator: -