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  A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part I: Inverse Kinematics Design

Robuffo Giordano, P., Masone, C., Tesch, J., Breidt, M., Pollini, L., & Bülthoff, H. (2010). A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part I: Inverse Kinematics Design. In 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010) (pp. 3876-3883). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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基本情報

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C036-D 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C037-B
資料種別: 会議論文

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作成者

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 作成者:
Robuffo Giordano, P1, 著者           
Masone, C1, 著者           
Tesch, J1, 著者           
Breidt, M1, 著者           
Pollini, L2, 著者           
Bülthoff, HH1, 著者           
所属:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497794              

内容説明

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キーワード: -
 要旨: This paper considers the problem of realizing a 6-DOF closed-loop motion simulator by exploiting an anthropomorphic serial manipulator as motion platform. Contrary to standard Stewart platforms, an industrial anthropomorphic manipulator offers a considerably larger motion envelope and higher dexterity that let envisage it as a viable and superior alternative. Our work is divided in two papers. In this Part I, we discuss the main challenges in adopting a serial manipulator as motion platform, and thoroughly analyze one key issue: the design of a suitable inverse kinematics scheme for online motion reproduction. Simulation results are proposed to analyze the effectiveness of our approach. Part II will address the design of a motion cueing algorithm tailored to the robot kinematics, and will provide an experimental evaluation on the chosen scenario: closed-loop simulation of a Formula 1 racing car.

資料詳細

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言語:
 日付: 2010-05
 出版の状態: 出版
 ページ: -
 出版情報: -
 目次: -
 査読: -
 識別子（DOI, ISBNなど）: ISBN: 978-1-424-45038-1
URI: http://icra2010.grasp.upenn.edu/
DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509647
BibTex参照ID: 6247
 学位: -

関連イベント

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イベント名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010)
開催地: Anchorage, AS, USA
開始日・終了日: -

訴訟

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Project information

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出版物 1

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出版物名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010)
種別: 会議論文集
 著者・編者:
所属:
出版社, 出版地: Piscataway, NJ, USA : IEEE
ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 3876 - 3883 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: -