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  Bilateral Teleoperation of Groups of UAVs with Decentralized Connectivity Maintenance

Robuffo Giordano, P., Franchi, A., Secchi, C., & Bülthoff, H. (2011). Bilateral Teleoperation of Groups of UAVs with Decentralized Connectivity Maintenance. In Robotics: Science and Systems VII (pp. 273-280). Cambridge, MA, USA: MIT Press.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-BB70-0 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-BB71-E
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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Urheber

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 Urheber:
Robuffo Giordano, P1, Autor           
Franchi, A1, Autor           
Secchi, C, Autor
Bülthoff, HH1, Autor           
Durrant-Whyte, Herausgeber
H.F., Herausgeber
Roy, N., Herausgeber
Abbeel, P., Herausgeber
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: In this paper, we present a decentralized passivity-based control strategy for the bilateral teleoperation of a group of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The human operator at the master side can command the group motion and receive suitable force cues informative about the remote environment. By properly controlling the energy exchanged within the slave side (the UAV group), we guarantee that the connectivity of the group is preserved and we prevent inter-agent and obstacle collisions. At the same time, we allow the behavior of the UAVs to be as flexible as possible with arbitrary split and join maneuvers. The results of the paper are validated by means of human/hardware-in-the-loop (HHIL) simulations.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2011-06
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: ISBN: 978-0-262-51779-9
URI: http://www.roboticsproceedings.org/rss07/p13.html
BibTex Citekey: RobuffoGiordanoFSB2011
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: 2011 Robotics: Science and Systems Conference
Veranstaltungsort: Los Angeles, CA, USA
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: Robotics: Science and Systems VII
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Cambridge, MA, USA : MIT Press
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 273 - 280 Identifikator: -