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  Experimental validation of a new adaptive control scheme for quadrotors MAVs

Antonelli, G., Cataldi, E., Robuffo Giordano, P., Chiaverini, S., & Franchi, A. (2013). Experimental validation of a new adaptive control scheme for quadrotors MAVs. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013) (pp. 2439-2444). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-001A-14A6-6 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0001-4A48-C
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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externe Referenz:
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6696699 (Verlagsversion)
Beschreibung:
-
OA-Status:

Urheber

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 Urheber:
Antonelli, G, Autor
Cataldi, E, Autor           
Robuffo Giordano, P, Autor           
Chiaverini, S, Autor
Franchi, A1, 2, Autor           
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, Spemannstrasse 38, 72076 Tübingen, DE, ou_1497794              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: In this paper, an adaptive trajectory tracking controller for quadrotor MAVs is presented. The controller exploits the common assumption of a faster orientation dy- namics w.r.t. the translational one, and is able to asymptotically compensate for parametric uncertainties (e.g., displaced center of mass), as well as external disturbances (e.g., wind). The good performance of the proposed controller is then demonstrated by means of an extensive experimental evaluation performed with a commercially-available quadrotor MAV.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2013-11
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: DOI: 10.1109/IROS.2013.6696699
BibTex Citekey: AntonelliCRCF2013
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013)
Veranstaltungsort: Tokyo, Japan
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Piscataway, NJ, USA : IEEE
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 2439 - 2444 Identifikator: ISBN: 978-1-4673-6357-0