Four-legged Walking Gait Control Using a Neuromorphic Chip Interfaced to a 
Support Vector Learning Algorithm

Still, S; Schölkopf, B; Hepp, K; Douglas, RJ

Four-legged Walking Gait Control Using a Neuromorphic Chip Interfaced to a Support Vector Learning Algorithm

Still, S., Schölkopf, B., Hepp, K., & Douglas, R. (2001). Four-legged Walking Gait Control Using a Neuromorphic Chip Interfaced to a Support Vector Learning Algorithm. In T., Leen, T., Dietterich, & V., Tresp (Eds.), Advances in Neural Information Processing Systems 13 (pp. 741-747). Cambridge, MA, USA: MIT Press.

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-E2AE-4 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0005-0EFB-2

資料種別: 会議論文

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Schölkopf, B¹, 著者
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要旨: To control the walking gaits of a four-legged robot we present a novel neuromorphic VLSI chip that coordinates the relative phasing of the robot's legs similar to how spinal Central Pattern Generators are believed to control vertebrate locomotion [3]. The chip controls the leg movements by driving motors with time varying voltages which are the outputs of a small network of coupled oscillators. The characteristics of the chip's output voltages depend on a set of input parameters. The relationship between input parameters and output voltages can be computed analytically for an idealized system. In practice, however, this ideal relationship is only approximately true due to transistor mismatch and offsets.

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日付: 出版: 2001-04

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識別子（DOI, ISBNなど）: BibTex参照ID: 1841

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出版物名: Advances in Neural Information Processing Systems 13

種別: 会議論文集

著者・編者:
Leen , TK, 編集者
Dietterich, TG, 編集者
Tresp, V, 編集者

所属:
-

出版社, 出版地: Cambridge, MA, USA : MIT Press

ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 741 - 747 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: ISBN: 0-262-12241-3

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