Hierarchical Spatio-Temporal Morphable Models for Representation of complex 
movements for Imitation Learning

Ilg, W; Bakir, GH; Franz, MO; Giese, M

Hierarchical Spatio-Temporal Morphable Models for Representation of complex movements for Imitation Learning

Ilg, W., Bakir, G., Franz, M., & Giese, M. (2003). Hierarchical Spatio-Temporal Morphable Models for Representation of complex movements for Imitation Learning. In U., Nunes, A., de Almeida, A., Bejczy, K., Kosuge, & J., Machado (Eds.), 11th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2003) (pp. 453-458).

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-DD3A-D 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0005-71BA-A

資料種別: 会議論文

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Ilg, W, 著者
Bakir, GH^{1, 2}, 著者
Franz, MO^{1, 2}, 著者
Giese, M, 著者

所属:
1Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497794
2Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795

内容説明

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キーワード: -

要旨: Imitation learning is a promising technique for teaching robots complex movement sequences. One key problem in this area is the transfer of perceived movement characteristics from perception to action. For the solution of this problem, representations are required that are suitable for the analysis and the synthesis of complex action sequences. We describe the method of Hierarchical Spatio-Temporal Morphable Models that allows an automatic segmentation of movements sequences into movement primitives, and a modeling of these primitives by morphing between a set of prototypical trajectories. We use HSTMMs in an imitation learning task for human writing movements. The models are learned from recorded trajectories and transferred to a human-like robot arm. Due to the generalization proper- ties of our movement representation, the arm is capable of synthesizing new writing movements with only a few learning examples.

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日付: オンライン出版: 2003-07

出版の状態: オンラインで出版済み

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識別子（DOI, ISBNなど）: BibTex参照ID: 2037

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出版物名: 11th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2003)

種別: 会議論文集

著者・編者:
Nunes, U, 編集者
de Almeida, A, 編集者
Bejczy, A, 編集者
Kosuge, K, 編集者
Machado, JAT, 編集者

所属:
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出版社, 出版地: -

ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 453 - 458 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: -

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