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  Decentralized cooperative exploration: implementation and experiments

Franchi, A., Freda L, Oriolo, G., & Vendittelli, M. (2008). Decentralized cooperative exploration: implementation and experiments. In 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS 2008) (pp. 348-355). Amsterdam, Netherlands: IOS Press.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C83B-0 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C83C-E
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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Urheber

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 Urheber:
Franchi, A1, Autor           
Freda L, Oriolo, G, Autor
Vendittelli, M, Autor
Burgard, Herausgeber
W., Herausgeber
Dillmann, R., Herausgeber
Plagermann, C., Herausgeber
Vahrenkamp, N., Herausgeber
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: In this paper we present implementation and experiments of a decentralized cooperative exploration strategy developed by our research group. The exploration strategy is based on the construction of a roadmap of the explored area, with the associate safe region. No task decomposition/allocation is performed. The roadmap is incrementally built through a simple and efficient decentralized cooperation mechanism: each robot biases its exploration towards its local frontier, i.e., local areas which appear to be unexplored by the whole robot team on the basis of the exchanged information. A detailed description of the software architecture used to implement the strategy is given. Experiments with a team of Khepera III robots are presented to show the performance of the proposed technique.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2008-07
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: URI: http://www.ias-10.org/
DOI: 10.3233/978-1-58603-887-8-348
BibTex Citekey: 6411
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS 2008)
Veranstaltungsort: Baden-Baden, Germany
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS 2008)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Amsterdam, Netherlands : IOS Press
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 348 - 355 Identifikator: -