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  Psychophysical Evaluation of Control Scheme Designed for Optimal Kinesthetic Perception in Scaled Teleoperation

Son, H., Bhattacharjee T, Jung, H., & Lee, D. (2010). Psychophysical Evaluation of Control Scheme Designed for Optimal Kinesthetic Perception in Scaled Teleoperation. In 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010) (pp. 5346-5351). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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基本情報

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C04C-E 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C04D-C
資料種別: 会議論文

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作成者

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 作成者:
Son, HI1, 著者           
Bhattacharjee T, Jung, HR, 著者
Lee, DY, 著者
所属:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

内容説明

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キーワード: -
 要旨: This paper focuses on psychophysical evaluation of the control scheme developed to optimize the kinesthetic perception during the scaled teleoperation. The control problem is formulated as a multi-objective constrained optimization. The objective function is a metric which quantifies the detection and discrimination capacity of the human operator. The constraints are position tracking accuracy and absolute stability of the scaled teleoperation. Two popular control architectures, i.e., the position-position and the force-position control architectures are considered in this paper. The method of limits is employed in this paper to conduct the psychophysical experiments and evaluation. Results show that the developed control scheme is more effective in increasing the detection and discrimination capacity of human subjects as compared to the traditional transparency-optimized control laws.

資料詳細

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言語:
 日付: 2010-05
 出版の状態: 出版
 ページ: -
 出版情報: -
 目次: -
 査読: -
 識別子（DOI, ISBNなど）: ISBN: 978-1-424-45038-1
URI: http://icra2010.grasp.upenn.edu/
DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509368
BibTex参照ID: 6460
 学位: -

関連イベント

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イベント名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010)
開催地: Anchorage, AK, USA
開始日・終了日: -

訴訟

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Project information

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出版物 1

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出版物名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010)
種別: 会議論文集
 著者・編者:
所属:
出版社, 出版地: Piscataway, NJ, USA : IEEE
ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 5346 - 5351 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: -