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  Learning Tracking Control with Forward Models

Bócsi, B., Hennig, P., Csató, L., & Peters, J. (2012). Learning Tracking Control with Forward Models. In IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012) (pp. 259-264). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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基本情報

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-B782-A 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-B783-8
資料種別: 会議論文

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作成者

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 作成者:
Bócsi, B1, 著者           
Hennig, P1, 著者           
Csató, L1, 2, 著者           
Peters, J1, 3, 著者           
所属:
1Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795              
2Dept. Empirical Inference, Max Planck Institute for Intelligent System, Max Planck Society, ou_1497647              
3Dept. Empirical Inference, Max Planck Institute for Intelligent Systems, Max Planck Society, ou_1497647              

内容説明

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キーワード: -
 要旨: Performing task-space tracking control on redundant robot manipulators is a difficult problem. When the physical model of the robot is too complex or not available, standard methods fail and machine learning algorithms can have advantages. We propose an adaptive learning algorithm for tracking control of underactuated or non-rigid robots where the physical model of the robot is unavailable. The control method is based on the fact that forward models are relatively straightforward to learn and local inversions can be obtained via local optimization. We use sparse online Gaussian process inference to obtain a flexible probabilistic forward model and second order optimization to find the inverse mapping. Physical experiments indicate that this approach can outperform state-of-the-art tracking control algorithms in this context.

資料詳細

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言語:
 日付: 2012-05
 出版の状態: 出版
 ページ: -
 出版情報: -
 目次: -
 査読: -
 識別子（DOI, ISBNなど）: URI: http://www.icra2012.org/
DOI: 10.1109/ICRA.2012.6224831
BibTex参照ID: BocsiHCP2012
 学位: -

関連イベント

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イベント名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012)
開催地: St. Paul, MN, USA
開始日・終了日: -

訴訟

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Project information

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出版物 1

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出版物名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012)
種別: 会議論文集
 著者・編者:
所属:
出版社, 出版地: Piscataway, NJ, USA : IEEE
ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 259 - 264 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: -